Souvent, nous doutons de nos choix, des actes les plus anodins aux décisions les plus engageantes. Les regrets, les remords, l'autoculpabilisation, l'insatisfaction empoisonnent notre existence. Pour Descartes, nous nous exposons nous-mêmes à ces tourments car nous désirons des choses dont l'obtention ne dépend pas de nous. Le philosophe nous propose de faire meilleur usage de notre liberté et de notre volonté en décidant de ce qui est bon pour nous, puis en l'assumant fermement. Il faut, pour cela, ajuster notre désir à ce que nous pouvons réellement obtenir, apprendre à maîtriser les passions qui nous détournent de nos résolutions et cultiver en toutes choses une forme de détachement. Alors, nous pourrons parvenir à l'estime de nous-mêmes sans laquelle il n'y a pas de bonheur possible.
